نحوه طراحی مقاوم کنترل کننده های pid با دو درجه آزادی

در این پایان¬نامه سه روش تنظیم متفاوت برای کنترل¬کنندهpid با دو درجه آزادی در سیستم یک ورودی- یک خروجی مورد بررسی قرار گرفته است. روش اول در این پایان¬نامه دارای ساختار کنترل مدل داخلی(imc) متداول همراه با دو درجه آزادی می باشد. این ساختار دارای کنترل کننده مقدار مقرر و کنترل کننده مسیر پسخور است که براساس روش imc طراحی شده اند. روش تنظیم دوم ، شامل یک سیستم کنترل¬کننده پسخور از نوع pid همراه با کنترل¬کننده پیشخور می باشد که طراحی کنترل کننده ها در این روش نیز با استفاده از روش imc صورت پذیرفته است. ساختار استفاده شده در روش تنظیم سوم شامل دو کنترل کننده از نوع pi برای مقدار مقرر و مسیر پسخور است، که کنترل کننده مقدار مقرر، توسط تابع وزن از کنترل کننده مسیر پسخور متمایز شده است. عملکرد روش¬های تنظیم معرفی شده برای سه مدل مختلف شامل مدل درجه اول با تأخیر، مدل درجه دوم و مدل درجه دوم با صفر سمت راست که حالات متنوعی از آن ها در نظر گرفته شده است با یکدیگر مقایسه شده¬اند